直线一级倒立摆的自抗扰控制方法及实现

来源期刊：控制工程2017年第4期

论文作者：王瑶为 邢科新 马剑 张文安

文章页码：711 - 715

关键词：倒立摆;线性自抗扰控制;扩张状态观测器;

摘    要：针对直线一级倒立摆设计了线性自抗扰控制器(Liner Active Disturbance Rejection Controller,LADRC)。通过扩张状态观测器估计摆杆角度及角速度,使用2个跟踪微分器分别得到小车位移和速度及参考位移和速度,并将它们组合成控制量,实现了对摆杆偏角与小车位移的良好控制。最后,在固高公司生产的GLIP2001型直线一级倒立摆上设计了实验,并验证了所设计的线性自抗扰控制方法的有效性与优越性。