基于非线性扩张状态观测器的位置伺服控制

来源期刊：控制工程2017年第11期

论文作者：罗鹏 陈强 周丹 吴鸣

文章页码：2350 - 2355

关键词：伺服系统;扩张状态观测器;自适应滑模;极点配置;

摘    要：针对部分状态不可测且带有摩擦和外部干扰的机电伺服系统,结合扩张状态观测器和自适应滑模技术,提出一种基于非线性扩张状态观测器的位置伺服控制策略。扩张状态观测器用于准确估计和补偿系统摩擦和外部干扰的影响,同时取消了系统所有状态完全可测的限制。观测器参数通过极点配置法确定,从而简化观测器的参数整定过程。在此基础上,设计自适应滑模控制器,保证系统位置状态快速稳定地跟踪期望信号。仿真结果表明,该控制器能够改善传统滑模控制容易产生的抖振问题,并提高系统的鲁棒性。