轮履复合机器人行走机构的设计及运动学分析

来源期刊：机械设计与制造2013年第7期

论文作者：司跃元 赵新华 侍才洪 张西正 陈炜

文章页码：191 - 193

关键词：行走机构;设计;传动系统;运动学;

摘    要：提出了一种新式轮履复合机器人的行走机构的设计方案。对机器人行走机构进行了结构设计,设计包括机器人的轮履变体轮的设计及其传动系统的设计。轮履复合机器人在履带式移动和轮式移动之间的相互转变,使得机器人具有在正常路面的高机动性以及在复杂路面的高通过性.同时,机器人还具有机构可重构、体积小等特点。最后,对机器人轮式行走和履带方式行走特别是履带方式越沟壑、爬斜坡、上台阶作了运动学分析,为后续机器人的研究提供了理论基础。