一自由度腿式行走机构的研究与设计

来源期刊：机械设计与制造2012年第6期

论文作者：肖晓萍 李自胜

文章页码：47 - 49

关键词：契贝谢夫机构;行走机器人;放大机构;ADAMS;

摘    要：设计了一种一自由度腿式行走机构,机构由平面四杆机构和放大机构组成。首先基于契贝谢夫平面四杆机构特点,利用解析法,建立相应数学模型,得出运动学方程。其次利用Adams对行走轨迹进行仿真分析,讨论了连杆长度对运动轨迹的影响,并进行了运动学仿真研究。最后,通过系统仿真和搭建原型,验证了方案的正确性及机构设计的合理性。该机构的设计为开发新型的低功耗、低成本、易控制的腿式机器人提供设计了依据,实用可行。