典型空间轨迹的张力优化算法研究

来源期刊：机械设计与制造2016年第4期

论文作者：张卓 梁艳阳 刘宏伟 王效杰

文章页码：35 - 81

关键词：柔索驱动;并联机器人;线性规划;张力优化;

摘    要：由于柔索驱动并联机构的驱动冗余性,使柔索张力求解的复杂性成为了系统的重要指标。首先建立柔索驱动并联机器人模型,同时对其进行静力学分析.其次,在一般线性规划算法的基础上,研究了两种张力优化算法并完成算法仿真.最后,以4柔索3自由度柔索驱动并联机器人为例,通过MATLAB平台实现该机器人在典型空间轨迹下的动态仿真,对比分析1-范数法和新型算法的仿真结果,观察动态柔索的张力分布变化,验证新型张力优化算法的高效性和正确性。