一种新型柔索驱动并联机器人的模型样机

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2002年第10期

论文作者：刘杰 宁柯军 赵明扬

文章页码：988 - 991

关键词：并联机器人;柔索驱动;机器人语言;工作空间;

摘    要：提出一种新型并联机器人机构 ,利用张紧柔索驱动该并联机器人·通过运动学和动力学分析、工作空间分析、轨迹规划、误差分析 ,设计并制作了模型样机本体、驱动与控制模块 ,开发了机器人语言 ,控制模型样机完成指定动作·实验结果表明 ,这种新型并联机器人是可行的 ,适用于轻型机床等设备·该机器人在某一速度范围内工作时 ,会产生较明显的振动 ,并伴有噪声 ,因此要提高机器人的性能还必须设法抑制其振动