基于粒子群算法的并联机器人输出力矩优化与仿真

来源期刊：湖南科技大学学报自然科学版2018年第4期

论文作者：陈珂 柯文德

文章页码：62 - 68

关键词：并联机器人;粒子群算法;输出力矩;优化;仿真;

摘    要：针对当前平面机构3自由度RRR（3-RRR）并联机器人运动输出力矩值变化范围大、机构运动不平稳等问题,以输出力矩值最小化为目标对运动机构3-RRR进行相关尺寸优化.构造了机构3-RRR动力学模型,给出了机构3-RRR的8种工作模式,简化机构模型并推导逆运动学方程式.采用粒子群算法对机构3-RRR横截面半径、连杆质量及平台质量进行优化.机构3-RRR末端执行器选择PID方案,通过MATLAB软件对优化后的机构3-RRR的8种工作模式输出力矩值进行仿真,并且与优化前形成对比.仿真显示,优化后的机构3-RRR的8种工作模式输出力矩值变化范围比优化前小,整体波动很小,运动平稳.采用粒子群算法能够减小机构3-RRR的输出力矩值,保证机构运动平稳性.