反应式导航在地下自主行驶铲运机中的应用

来源期刊：煤炭学报2011年第11期

论文作者：杨超 陈树新 刘立 罗维东 孟宇 冯凯

文章页码：1943 - 1948

关键词：反应式导航;地下铲运机;沿墙壁技术;激光雷达;编码信标;

摘    要：基于"沿墙壁"的反应式导航技术,设计了铲运机自主导航算法。通过对铰接转向角和油门的控制,使铲运机车体与墙壁保持一定的安全距离和安全角度自主行驶。根据条形码技术设计了一种可识别的编码信标,该信标可以有不同的编码组合,利用激光雷达的扫描和这种编码信标可以实现对若干关键位置(例如起点、采掘点、倾倒点等)的判定,为导航决策系统提供精确的位置信息以做出行为决策。"沿墙壁"的反应式导航技术结合"信标识别"的关键位置判定技术,实现了地下铲运机的自主导航行驶。