地下铲运机多模式自主行驶控制方法研究

来源期刊：矿冶2015年第5期

论文作者：石峰 顾洪枢 战凯 李建国 冯孝华 郭鑫 李恒通 段辰玥

文章页码：61 - 66

关键词：地下铲运机;自主行驶;控制模式;人工示教;

摘    要：针对井下复杂多变的巷道环境条件和地下铲运机的车身结构特点,将地下铲运机目标路径规划及偏差计算结合起来,并划分为四种计算控制模式,即扫描光束三角计算偏差、扫描光束对称计算偏差、人工示教和轨迹偏差推算等控制模式。通过在不同的井下巷道环境条件下,运用不同的偏差计算控制模式或将其组合使用,在减少计算量和控制复杂性的同时,取得地下铲运机较理想的自主行驶控制效果。