典型路径下的地下铲运机行驶轨迹分析

石峰¹，何定源¹，顾洪枢¹，冯孝华¹，战凯¹

(1.北京矿冶研究总院,北京,100044)

摘要:路径跟踪是实现地下铲运机自动化作业的基本任务之一,一般在规划要求跟踪的路径时以巷道路面中心线为期望路径.本文通过典型路径下的地下铲运机行驶轨迹分析,证明了地下铲运机前桥中心点和后桥中心点并不能同时跟踪巷道路面中心线.当考虑到地下铲运机的车身外廓后,其定位中心点的轨迹与巷道路面中心线也不重合.因此在规划地下铲运机自主行驶期望路径时,应该以铲运机实际的轨迹为设计依据.

关键词:地下铲运机; 轨迹; 期望路径; 路径跟踪;

【全文内容正在添加中】