串联抓取机械臂运动轨迹规划算法研究

来源期刊：机械设计与制造2019年第7期

论文作者：蒋伟 袁亮

文章页码：106 - 110

关键词：D-H参数表;A*算法;拉格朗日插值法;轨迹规划;

摘    要：首先根据现有的小型六自由度串联机械臂完成D-H参数表,建立机械臂的数学模型,进行机械臂运动学求解.再根据机械臂在抓取目标物体时,末端执行机构的位置和姿态,运用Matlab中的Robotics Toolbox工具箱进行逆运动学求解,得到各关节角的角度。接着在增加障碍物的约束条件下,运用A^*搜寻算法,规划出抓取目标物的运动轨迹。之后应用拉格朗日插值法将运动轨迹上的运动点,通过插值的方法优化,进一步优化A^*算法规划出的运动轨迹。最后通过实验验证,达到了预期的结果,从而验证了在A^*算法的基础上运用拉格朗日插值法,在机械臂轨迹规划上应用的可行性和合理性。