码垛机器人轨迹规划算法研究

来源期刊：控制工程2018年第5期

论文作者：陈学锋

文章页码：925 - 929

关键词：码垛机器人;轨迹规划;遗传算法;时间最优;

摘    要：为改善码垛机器人的运动性能,提高其工作效率,基于遗传算法设计了一种轨迹规划方法。介绍了码垛机器人的整体结构并进行运动分析。基于"3-5-3"分段法进行轨迹规划,起始阶段和终止阶段采用三次样条曲线拟合运动轨迹;中间阶段采用五次样条曲线拟合运动轨迹。基于遗传算法对整个运动过程所需时间进行优化并给出了具体优化过程。最后,进行了仿真分析。仿真结果表明:轨迹规划方法能够确保机器人运动的平稳性;时间优化方法可以将运动时间缩短40%。所述方法不仅能够满足运动约束条件而且可以实现运动时间的最优化设计,提高了码垛机器人的整体性能。