喷涂机器人连续直线轨迹规划的研究
来源期刊：机械设计与制造2009年第8期
论文作者：陈伟华 张铁
文章页码：178 - 180
关键词：喷涂机器人;连续直线;轨迹规划;圆弧过渡;抛物线拟合;
摘 要：采用圆弧过渡与抛物线拟合相结合的优化算法对喷涂机器人连续直线轨迹规划进行研究。为了使喷涂机器人操作臂的运动连续平滑,生成一条位置和速度都连续的平滑运动轨迹,利用该优化算法使直线之间的联接连续平滑,然后对该优化算法的仿真结果进行分析,能得到很好的仿真结果,满足工业要求。
陈伟华，张铁
华南理工大学机械与汽车工程学院
摘 要：采用圆弧过渡与抛物线拟合相结合的优化算法对喷涂机器人连续直线轨迹规划进行研究。为了使喷涂机器人操作臂的运动连续平滑,生成一条位置和速度都连续的平滑运动轨迹,利用该优化算法使直线之间的联接连续平滑,然后对该优化算法的仿真结果进行分析,能得到很好的仿真结果,满足工业要求。
关键词：喷涂机器人;连续直线;轨迹规划;圆弧过渡;抛物线拟合;
