基于各向同性指标的双臂机器人轨迹规划
来源期刊：机械设计与制造2017年第12期
论文作者：郭鹏 房灵申 谷侃峰 邹媛媛
文章页码：173 - 176
关键词：双臂机器人;可操作度;各向同性指标;轨迹规划;
摘 要：在对机器人进行位形优化和轨迹规划时,往往需要考虑机器人的各向同性,而经典的条件数指标不能表示成关节转角的解析式,这限制了其在轨迹规划上的应用。为了改善双臂机器人协调操作物体在运动过程中的各向同性,提出了双臂机器人各向同性指标,该指标在功能上类似于条件数,但可以解析表达,所以基于该指标的轨迹可使双臂机器人在运动过程中具有较好的各向同性。经过对该指标的表达式分析和轨迹规划仿真实验研究,结果表明该指标还具有使机器人远离奇异位形并适当增加任务方向的可操作度值的功能。
郭鹏1,2，房灵申1，谷侃峰1，邹媛媛3
1. 中国科学院沈阳自动化研究所2. 中国科学院大学3. 沈阳建筑大学
摘 要：在对机器人进行位形优化和轨迹规划时,往往需要考虑机器人的各向同性,而经典的条件数指标不能表示成关节转角的解析式,这限制了其在轨迹规划上的应用。为了改善双臂机器人协调操作物体在运动过程中的各向同性,提出了双臂机器人各向同性指标,该指标在功能上类似于条件数,但可以解析表达,所以基于该指标的轨迹可使双臂机器人在运动过程中具有较好的各向同性。经过对该指标的表达式分析和轨迹规划仿真实验研究,结果表明该指标还具有使机器人远离奇异位形并适当增加任务方向的可操作度值的功能。
关键词：双臂机器人;可操作度;各向同性指标;轨迹规划;
