双臂机器人机构力方向可操作性研究
来源期刊：机械设计与制造2005年第1期
论文作者：陈安军 马学文
文章页码：107 - 109
关键词：双臂机器人;可操作椭球;方向可操作度;优化方法;
摘 要：在单臂机器人机构力可操作椭球和力方向可操作度的基础上,定义了双臂机器人机构力和力矩方向可操作度,以力方向可操作度为目标函数,给出了最佳传力方向和最佳传力操作位形的优化方法,结果显示双臂机构的传力性能优于单臂机构。
陈安军，马学文
摘 要：在单臂机器人机构力可操作椭球和力方向可操作度的基础上,定义了双臂机器人机构力和力矩方向可操作度,以力方向可操作度为目标函数,给出了最佳传力方向和最佳传力操作位形的优化方法,结果显示双臂机构的传力性能优于单臂机构。
关键词：双臂机器人;可操作椭球;方向可操作度;优化方法;
