2TPT-PTT并联机器人可操作度的研究
来源期刊：机械设计与制造2002年第3期
论文作者：李兴山 蔡光起
文章页码：57 - 58
关键词：并联机器人;可操作性;
摘 要：介绍了一种新型的2TPT-PTT三自由度并联机器人。建立了运动学方程,求出了其正逆解。给出了雅可比矩阵,通过机构可操作度的分析,对机器人的操作性能进行了研究。研究结果表明:该机构运动学正逆解简单、不存在奇异点、具有良好的操作性能。
李兴山，蔡光起
摘 要：介绍了一种新型的2TPT-PTT三自由度并联机器人。建立了运动学方程,求出了其正逆解。给出了雅可比矩阵,通过机构可操作度的分析,对机器人的操作性能进行了研究。研究结果表明:该机构运动学正逆解简单、不存在奇异点、具有良好的操作性能。
关键词：并联机器人;可操作性;
