基于SimMechanics的二自由度并联机器人运动学仿真

王国明^1,2，马履中³

1. 滨州学院自动化系2. 滨州学院黄河三角洲高效生态经济发展研究院自动控制研究中心3. 江苏大学

摘 要：讨论了二自由度平面并联机器人的正向和逆向运动学问题,利用复数矢量法建立该并联机器人的正向运动学模型和逆向运动学模型,利用数值解法求解机器人的逆向运动学问题。在建模之前,对机器臂的初始位置需要根据机器臂的几何位置进行合理的估计,避免数值解法无法收敛,最后在SimMechanics环境下建立该机器人的计算机模型,通过仿真算例证明了数值解法的可行性。采用Sim-Mechanics模块完成运动学仿真和逆向运动学中非线性方程组的数值求解,使得机器人模型的求解和验证更加快速有效。

关键词：并联机器人;数值解法;轨迹规划;SimMechanics;