煤矿救援机器人的无线传感定位和路径规划方法研究
来源期刊：矿山机械2012年第12期
论文作者：赵苍荣 郑淼淼
文章页码：95 - 97
关键词：救援;机器人;定位;路径规划;
摘 要：针对煤矿发生事故后的环境状况,研究了煤矿救援机器人的无线传感定位和路径规划问题。并利用环境参数传感器以及超声波传感器对机器人周围环境进行探测,采用改进的DV-Hop算法实现救援机器人的实时定位。从而改进了传统人工势场斥力函数,确保目标点是救援机器人的势场全局最小点,使得机器人顺利到达目标点。
赵苍荣1，郑淼淼1,2
1. 安徽理工大学电气与信息工程学院
摘 要：针对煤矿发生事故后的环境状况,研究了煤矿救援机器人的无线传感定位和路径规划问题。并利用环境参数传感器以及超声波传感器对机器人周围环境进行探测,采用改进的DV-Hop算法实现救援机器人的实时定位。从而改进了传统人工势场斥力函数,确保目标点是救援机器人的势场全局最小点,使得机器人顺利到达目标点。
关键词：救援;机器人;定位;路径规划;
