基于分段自适应鱼群算法的煤矿救援机器人路径规划

姚正华^1,2，任子晖¹，陈艳娜³

1. 中国矿业大学信息与电气工程学院2. 长江师范学院机械与电气工程学院3. 重庆理工大学车辆工程学院

摘 要：针对基本人工鱼群算法全局最优解精度不高,后期收敛效率降低等问题,笔者设计了人工鱼的视野与步长分段自适应策略用以改进基鱼群算法。根据煤矿救援环境的特点,在二维平面内建立环境模型,采用威胁区域距离检测的方式处理优化约束条件,并将改进后的鱼群算法应用于煤矿救援机器人路径规划。仿真结果表明,分段自适应鱼群算法性能明显优于基本鱼群算法。

关键词：人工鱼群算法;路径规划;分段自适应;救援机器人;