矿山钻孔救援探测机器人研究进展

来源期刊：工矿自动化2019年第2期

论文作者：马宏伟 马琨 田海波

文章页码：24 - 29

关键词：矿山钻孔救援;煤矿救援探测机器人;矿山钻孔救援探测机器人;移动机构;导航定位;路径规划;传感探测;通信;能源供给;

摘    要：分析了国内外钻孔救援技术、煤矿救援探测机器人及矿山钻孔救援探测机器人的研究现状,指出将煤矿救援探测机器人和管道机器人的研究成果与矿山钻孔救援的探测需求相结合,可以研制出满足要求的矿山钻孔救援探测机器人,提高井下灾后救援的成功率。从移动机构、导航、定位和路径规划、传感探测、通信和控制方式、能源供给、防爆性能等方面分析了矿山钻孔救援探测机器人的关键技术及其发展趋势,指出应围绕机器人的通过性、可靠性、轻量化、智能化等目标,在移动机构、能源供给和防爆性能等方面进行创新设计,提高传感检测范围和精度,研究未知、非结构化环境中的导航、定位及控制的智能算法,提高机器人的环境适应性。