基于行为的实时路径规划
来源期刊:控制工程2009年第3期
论文作者:单建华
文章页码:367 - 370
关键词:路径规划;行为控制;移动机器人;激光雷达;
摘 要:针对室内移动机器人导航要求,开发了以二维激光雷达作为探测环境的传感器,基于4个反应式行为,设计了一种简单的实时路径规划算法。避障行为使机器人穿过狭小通道,或者在某些障碍物环境下绕出狭窄区域;接近行为使机器人顺着障碍物前进直到开阔地带;搜寻行为使机器人不断朝向目标运动;线性行为使机器人到达目标点。机器人表现出很强的路径寻找能力,并且不需要定位信息。仿真实验表明该算法速度快,实时性好,路径平滑无震荡,实现了有效避障。
单建华
安徽工业大学机械工程学院
摘 要:针对室内移动机器人导航要求,开发了以二维激光雷达作为探测环境的传感器,基于4个反应式行为,设计了一种简单的实时路径规划算法。避障行为使机器人穿过狭小通道,或者在某些障碍物环境下绕出狭窄区域;接近行为使机器人顺着障碍物前进直到开阔地带;搜寻行为使机器人不断朝向目标运动;线性行为使机器人到达目标点。机器人表现出很强的路径寻找能力,并且不需要定位信息。仿真实验表明该算法速度快,实时性好,路径平滑无震荡,实现了有效避障。
关键词:路径规划;行为控制;移动机器人;激光雷达;