基于事件触发的二阶多智能体领导跟随一致性

黄红伟¹，黄天民²，吴胜³，周坤¹

1. 西南交通大学电气工程学院2. 西南交通大学数学学院3. 西南交通大学交通运输与物流学院

摘 要：研究二阶多智能体系统在固定有向拓扑下的领导跟随一致性问题.为了节省网络和计算资源,给出一种基于事件触发控制的一致性算法.针对每个跟随者智能体,设计基于状态误差形式的触发函数,只有当状态误差满足一定条件,即触发函数取值为零时智能体才触发事件,同时更新并传递自身的采样信息,在两个相邻事件触发时刻之间,控制输入只受领导者控制信号的影响.利用模型变换、矩阵理论和Lyapunov稳定性理论给出多智能体系统达到领导跟随一致性的充分条件.仿真结果验证了理论方案的可行性和有效性.

关键词：多智能体系统;领导跟随;事件触发控制;一致性;