执行器受限机器人的鲁棒输出调节

来源期刊：控制工程2007年第S1期

论文作者：郝彪 焦晓红 李娜

文章页码：152 - 322

关键词：机器人;输出调节;鲁棒控制;干扰抑制;执行器受限;

摘    要：针对实际的控制系统中执行器受限的问题,研究了机器人存在不确定结构参数及外界干扰时的输出调节问题。基于李雅普诺夫稳定性理论,通过在构造存储函数的过程中引入双曲正切函数和适当的辅助函数,设计了一种有界的鲁棒控制器。所提出的控制器不保证了闭环系统的鲁棒稳定性,同时也达到了从干扰信号到跟踪误差评价信号所定义的L₂增益性能指标γ,即保证了干扰抑制的有效性。最后,由两连杆机器人进行的仿真结果验证了该控制器的可行性。