深海采矿机器人的行走鲁棒控制
来源期刊：控制与决策2009年第5期
论文作者：陈勇 桂卫华 阳春华
文章页码：794 - 1596
关键词：深海采矿机器人;行走;状态反馈;模糊规则;鲁棒控制;
摘 要：针对深海采矿机器人模型和外界环境不确定性而导致其控制问题异常复杂这一难题,首先用RBF神经网络逼近系统不确定性的上界,在状态反馈的基础上,构造了基于虚拟输入的航向控制鲁棒自适应律;然后给出了左右履带速度输入与虚拟输入之间的模糊控制推理规则,提出了采矿机器人的行走控制方法.仿真结果验证了所提出方法的可行性.
陈勇1,2，桂卫华1，阳春华1
1. 中南大学信息科学与工程学院2. 湖南商学院计算机与电子工程学院
摘 要：针对深海采矿机器人模型和外界环境不确定性而导致其控制问题异常复杂这一难题,首先用RBF神经网络逼近系统不确定性的上界,在状态反馈的基础上,构造了基于虚拟输入的航向控制鲁棒自适应律;然后给出了左右履带速度输入与虚拟输入之间的模糊控制推理规则,提出了采矿机器人的行走控制方法.仿真结果验证了所提出方法的可行性.
关键词：深海采矿机器人;行走;状态反馈;模糊规则;鲁棒控制;
