挖掘机器人模糊鲁棒控制的研究

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2010年第9期

论文作者：刘杰 林剑峰 马晓波 刘阔

文章页码：1333 - 1336

关键词：挖掘机器人;动力学模型;模糊鲁棒控制;轨迹跟踪;

摘    要：为了实现挖掘机器人的轨迹跟踪控制,建立了挖掘机器人工作装置的四自由度拉格朗日动力学模型,设计了一个鲁棒控制器.控制律包括等效控制和辅助控制.等效控制保证闭环系统的控制输入基于期望的动力学模型,辅助控制保证动力学建模误差和不确定性存在时控制系统的鲁棒性以及跟踪误差趋于零.为了削弱控制输入的高频振荡,模糊控制被应用.将所设计的模糊鲁棒控制器用于仿真试验,给出了其轨迹跟踪效果及控制输入.