打磨机器人误差建模与参数辨识
来源期刊：控制工程2006年第5期
论文作者：王东署 李光彦 徐心和
文章页码：509 - 512
关键词：位姿误差;摄动法;误差分析;误差建模;单点法;坐标测量机;
摘 要：简要介绍了一种实用的机器人位姿误差建模方法-摄动法,并利用此方法建立了打磨机器人位姿误差模型,对利用三坐标测量机测量的误差数据进行了建模补偿。误差参数辨识中,在传统的九线法的基础上,提出了单点法测量机器人的误差参数,克服了九线法中三测量点位置误差对测量结果的影响,提高了测量结果的可信度。实验结果表明,建模补偿后机器人位姿误差平均值降低到初始值的1/5左右,最大值降低到初始值的1/6左右,验证了所建模型的正确性和参数辨识方法的有效性。
王东署1，李光彦2，徐心和1
1. 东北大学教育部暨辽宁省流程工业综合自动化重点实验室2. 沈阳供电公司大楼管理处
摘 要：简要介绍了一种实用的机器人位姿误差建模方法-摄动法,并利用此方法建立了打磨机器人位姿误差模型,对利用三坐标测量机测量的误差数据进行了建模补偿。误差参数辨识中,在传统的九线法的基础上,提出了单点法测量机器人的误差参数,克服了九线法中三测量点位置误差对测量结果的影响,提高了测量结果的可信度。实验结果表明,建模补偿后机器人位姿误差平均值降低到初始值的1/5左右,最大值降低到初始值的1/6左右,验证了所建模型的正确性和参数辨识方法的有效性。
关键词：位姿误差;摄动法;误差分析;误差建模;单点法;坐标测量机;
