关节式坐标测量机器人误差建模与仿真

来源期刊：控制工程2010年第S2期

论文作者：李爱国 马孜

文章页码：128 - 130

关键词：坐标测量机器人;结构光测头;误差模型;

摘    要：将线结构光测头安装在机器人末端构成自由曲面非接触测量系统该系统以机器人作为运动机构,带动传感器依次到达空间指定测定位置,获得其三维坐标。利用齐次坐标变换理论建立测量系统的数学模型,考虑到测量机器人的名义运动学参数和实际运动这参数之间的误差,运用微分摄动理论建立了其误差模型。以motomanHP3机器人为实例,通过数值仿真验证了误差模型的准确程度。这些工作为通过软补偿的方式提高测量的精度提供了理论依据。