车载INS/GPS组合导航系统建模与仿真

来源期刊：控制工程2008年第S2期

论文作者：黄丽 屈卫东

文章页码：32 - 79

关键词：惯性导航系统(INS);全球定位系统(GPS);组合导航;卡尔曼滤波;

摘    要：为了准确地对车辆进行定位,实现导航功能,将两种常用的导航定位技术GPS定位导航技术与惯性导航技术进行组合,介绍了INS/GPS组合导航系统的仿真方案。因车载组合导航系统对精度的要求不是很高,采用低成本的机械陀螺和加速度计作为惯性导航系统的测量器件。INS/GPS组合导航系统采用位置和速度组合模式,分别给出纯INS,纯GPS,组合导航系统的位置误差比较。结果分析表明,组合导航系统精度高于INS和GPS分别独立工作时的精度。