多传感器组合导航系统的多尺度滤波算法

来源期刊：控制与决策2012年第7期

论文作者：林雪原

文章页码：1061 - 1065

关键词：多尺度;小波变换;多传感器组合导航;卡尔曼滤波;块状态方程;

摘    要：基于多尺度的思想,首先将在最细尺度上建立的状态方程、量测方程改写为以数据块形式描述的对应方程;然后利用小波变换技术将最细尺度上的块状态向量向粗尺度上分解,并将在最细尺度上建立的量测方程表达为粗尺度上状态向量的函数;最后结合常规Kalman滤波技术,建立了一种动态系统的多尺度单模型滤波方法.将上述算法应用于多传感器组合导航系统,仿真结果验证了该算法在不增加计算量量级的情况下,具有较好的融合精度.