基于动态增减SOM图的机器人路径规划研究

来源期刊：控制工程2013年第S1期

论文作者：阮晓钢 高静欣

文章页码：61 - 132

关键词：移动机器人;信息熵;DGPSOM算法;路径规划;

摘    要：针对传统方法建立环境地图需要大量环境信息从而造成的存储搜索困难的问题,基于自组织特征映射图SOM提出了一种动态可增减自组织特征映射图DGPSOM算法,旨在用少量神经元来表征大量的环境信息,克服环境信息的存储问题,并在环境信息采集的过程中引入了信息熵的概念,通过计算不同方向上的信息熵来引导机器人探索未知环境,提高探索效率。然后根据DGPSOM算法建立的环境地图设计了一种智能A*搜索算法,搜索任意起点到终点的最优路径。仿真结果表明,建立的信息熵模型可以有效避免机器人重复访问同一区域,DGPSOM建立的环境地图可以实现以少量神经元表征大量环境信息,智能A*搜索算法可以完成机器人最优路径的搜索。