一种移动机器人的路径规划算法研究

来源期刊：机械设计与制造2017年第8期

论文作者：周燕萍 刘以安

文章页码：253 - 256

关键词：移动机器人;路径规划;入侵杂草算法;NURBS曲线;

摘    要：针对移动机器人路径规划过程中存在易陷入局部最优、规划质量差和规划效率低等问题,提出一种结合入侵杂草算法和NURBS算法的混合路径规划方法。首先,根据路径规划要求建立目标函数,并将规划问题转化为函数最小值求解问题。然后,利用目标函数来指导入侵杂草算法寻找安全可行的路径点,接着将NURBS算法作为局部路径优化算子光滑处理路径,缩短路径长度。最后,在仿真环境下进行对比分析。结果表明,该方法相比于传统的入侵杂草算法在路径质量和效率上均有所提高,对实际移动机器人路径规划研究具有较高指导作用。