喷涂机器人自动轨迹规划研究进展与展望

陈雁^1,2,3，邵君奕^1,2，张传清^1,2，刘宗政^1,2，陈恳^1,2

1. 清华大学精密仪器与机械学系2. 清华大学摩擦学国家重点实验室3. 后勤工程学院军事供油工程系

摘 要：喷涂自动轨迹规划是以喷枪涂料沉积模型、工件表面CAD模型、约束条件和优化准则为基础,利用最优轨迹规划器自动生成喷枪轨迹。简介了喷涂自动轨迹规划的发展历程,分析了高斯分布模型、贝它分布模型、分析沉积模型、工件表面建模方法和优化准则,详细综述了最优轨迹规划器的研究进展,分析了目前自动轨迹规划研究存在的难点问题,并展望了自动轨迹规划的未来发展。

关键词：喷涂机器人;自动规划;最优轨迹;示教法;