操作机器人控制的多智能体方法研究综述

张传清^1,2，陈恳¹，赵正大³，颜华³，王立强³

1. 清华大学精密仪器与机械学系2. 装甲兵工程学院机械工程系3. 成都飞机工业(集团)有限责任公司制造工程部

摘 要：传统基于模型的控制方法应用于复杂机器人控制遇到很多困难,最近十几年,很多学者利用多智能体（Multi-Agent）技术构建基于行为的操作机器人控制系统,取得的满意的效果。介绍了基于多智能体方法的操作机器人控制原理,对国内外基于多智能体的操作机器人控制算法和与之对应的控制系统结构、运行平台和多智能体交互模型等相关研究进展进行综述,对多智能体方法用于操作机器人控制的优势和不足进行了总结,最后探讨了多智能体方法在操作机器人控制系统中应用的发展方向。

关键词：机器人控制;多智能体;