一种面向多智能体群集的避障算法

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2014年第3期

论文作者：赵海 刘倩 邵士亮 李大舟

文章页码：347 - 350

关键词：多智能体;群集;势场函数;避障;切线;

摘    要：多智能体群集中的避障问题是研究的难点问题,每个智能体需要安全避开障碍物并朝着目标点前进.根据现有的基于人工势场函数的群集算法,提出一种改进的具有避障能力的群集算法.在该算法中,将障碍物等效成虚拟智能体进行避障.智能体感知到障碍物后,不是立即采取避障措施,而是将智能体的速度方向和目标点考虑在内,根据智能体不同的速度方向和目标点的位置,采取不同的避障措施.经理论分析与实验验证,表明所提出的算法能够有效地躲避障碍,并且在避开障碍物后更快地达到群集.