考虑能耗与负载因素的机器人仿生轨迹规划方法研究

来源期刊：机械设计与制造2020年第1期

论文作者：杨冬 李继强 董跃巍 沈永旺

文章页码：233 - 236

关键词：机器人;仿生原理;轨迹规划;能耗及负载因素;

摘    要：提出一种基于仿生学理念的机器人运动轨迹规划方法。通过对人体上肢在举哑铃过程的分析以及对人体上肢进行运动学及动力学的模型建立,得到人体上肢的运动特征点信息。采用五次多项式插值法对轨迹进行规划研究并加入人体上肢手臂的运动特征点信息,最终确定考虑能耗及负载因素的仿生轨迹规划的基本方法。通过运动学、动力学分析及实验对比,确定最优轨迹。最后进行仿真和实验验证此仿人轨迹规划方法的正确性和优越性。