六轴工业机器人的参数辨识方法
来源期刊：控制工程2013年第5期
论文作者：蔡锦达 张剑皓 秦绪祥
文章页码：805 - 808
关键词：工业机器人;参数辨识;定位精度;激光跟踪仪;误差补偿;
摘 要：机器人末端位姿的精度依赖于各关节几何参数的精度。为了提高机器人的位姿精度,提出了一种简单实用的机器人参数辨识方法。利用D-H算法建立的机器人运动学方程,得到了末端位姿与各关节参数的关系。为了解决辨识过程中的复杂计算问题,设计了一种采用拆分参数的迭代方法和相应的实验方法,运用激光跟踪仪对位姿进行精确测量,求得实际几何结构参数。实验结果验证了所提出方法的有效性。
蔡锦达，张剑皓，秦绪祥
上海理工大学数控数显实验室
摘 要：机器人末端位姿的精度依赖于各关节几何参数的精度。为了提高机器人的位姿精度,提出了一种简单实用的机器人参数辨识方法。利用D-H算法建立的机器人运动学方程,得到了末端位姿与各关节参数的关系。为了解决辨识过程中的复杂计算问题,设计了一种采用拆分参数的迭代方法和相应的实验方法,运用激光跟踪仪对位姿进行精确测量,求得实际几何结构参数。实验结果验证了所提出方法的有效性。
关键词：工业机器人;参数辨识;定位精度;激光跟踪仪;误差补偿;
