工业机器人动力学模型参数辨识的新方法
来源期刊：东北大学学报(自然科学版)1993年第1期
论文作者：刘德满 刘宗富
文章页码：11 - 15
关键词：工业机器人;动力学;参数辨识;恒速运行;驱动器;
摘 要：通过让机器人各关节静止,逐个让单个关节恒速运行和逐个让单个关节恒加速运行而让其它关节固定不动的3组实验全部辨识出工业机器人的动力学参数。这种辨识方法既考虑了关节力矩传递机构的影响又考虑了驱动电机特性参数的影响,因此是一种实用的辨识方法。
刘德满，刘宗富
东北工学院自动控制系
摘 要：通过让机器人各关节静止,逐个让单个关节恒速运行和逐个让单个关节恒加速运行而让其它关节固定不动的3组实验全部辨识出工业机器人的动力学参数。这种辨识方法既考虑了关节力矩传递机构的影响又考虑了驱动电机特性参数的影响,因此是一种实用的辨识方法。
关键词：工业机器人;动力学;参数辨识;恒速运行;驱动器;
