机器人负载的动力学参数辨识

来源期刊：工程科学学报2017年第12期

论文作者：张铁 覃彬彬 邹焱飚

文章页码：1907 - 1912

关键词：机器人负载;动力学;线性模型;激励轨迹;辨识;负载参数;

摘    要：为解决机器人末端负载的时变性给高速运动的机器人带来控制精度降低的问题,研究了参数差值法、力矩求解法、全局参数辨识法的机器人末端负载动力学参数辨识的方法,以提高末端负载的辨识精度.得到的负载动力学参数用于动力学控制以提高机器人动态精度.通过建立拉格朗日动力学线性辨识模型,以最优激励轨迹进行实时数据采集,采样数据经过低通滤波及中心差分的处理后,代入相应的负载辨识方程式,并用加权最小二乘法解决线性方程组,可辨识到不同负载的动力学参数.实验验证了负载辨识方法的可行性.