矿用机器人驱动系统参数辨识

李振璧¹，李仲强¹，刘延彬²，辛元芳¹

1. 安徽理工大学电气与信息工程学院2. 安徽理工大学力学与光电物理学院

摘 要：针对基于最小二乘法的参数辨识精度不高的问题,提出了一种基于鲸鱼优化算法的矿用机器人驱动系统参数辨识方法。通过建立矿用机器人驱动系统模型确定待辨识参数,将待辨识参数看作鲸鱼群个体位置,通过适应度函数来衡量每个鲸鱼群个体位置的优劣,利用鲸鱼觅食策略不断更新鲸鱼群个体位置,直至获得最佳鲸鱼群个体位置,即可获得最佳辨识参数。仿真和实验结果表明,与基于最小二乘法的参数辨识方法相比,该方法具有更高的辨识精度。

关键词：矿用机器人;驱动系统;参数辨识;鲸鱼优化算法;