双臂巡检机器人越障能力分析
来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2017年第9期
论文作者：魏永乐 房立金 陶广宏
文章页码：1293 - 1297
关键词：巡检机器人;质心调节;双臂;越障距离;柔索;
摘 要：研究了手臂固定式、手臂移动式和带柔索式三种类型双臂巡检机器人的越障能力,通过理论分析建立了三种类型双臂巡检机器人相应的越障能力数学模型,在设定基本相同的质量参数和结构参数前提下,计算得到了三种类型巡检机器人在不同线路坡度下的最大越障距离.计算结果表明:带柔索双臂巡检机器人的手臂结构运动更为灵活,机器人越障能力更大,且越障距离可根据障碍物大小自由调节,因此带柔索双臂巡检机器人的结构设计具有明显优势,更易实现机器人轻量化设计.
魏永乐1,2，房立金1，陶广宏1
1. 东北大学机械工程与自动化学院2. 辽宁工程技术大学机械工程学院
摘 要：研究了手臂固定式、手臂移动式和带柔索式三种类型双臂巡检机器人的越障能力,通过理论分析建立了三种类型双臂巡检机器人相应的越障能力数学模型,在设定基本相同的质量参数和结构参数前提下,计算得到了三种类型巡检机器人在不同线路坡度下的最大越障距离.计算结果表明:带柔索双臂巡检机器人的手臂结构运动更为灵活,机器人越障能力更大,且越障距离可根据障碍物大小自由调节,因此带柔索双臂巡检机器人的结构设计具有明显优势,更易实现机器人轻量化设计.
关键词：巡检机器人;质心调节;双臂;越障距离;柔索;
