选矿摇床智能巡检机器人开发与应用

杨文旺^1,2,3，何庆浪⁴，兰希雄⁴，武涛^1,2,3，赵玉华^1,2,3

1. 北矿机电科技有限责任公司2. 矿物加工科学与技术国家重点实验室3. 北京市高效节能矿冶技术装备工程技术研究中心4. 云南华联锌铟股份有限公司

摘 要：摇床受处理量、给矿浓细度等条件变化影响,床面各条矿带的颜色、位置、宽度时常改变,需要人工及时调整接矿板的位置以达到合格的精矿品位,工人劳动强度大。为了实现摇床作业的自动巡检和操作,通过计算机视觉技术采集摇床矿带照片,研究了矿带图像识别算法,并在此基础上开发了摇床智能巡检机器人。工业试验表明,摇床智能巡检机器人实现了对一组多张摇床矿带的自动采图,图像识别算法实现了对矿带宽度、边界和颜色特征的数字化识别解析,实现了自动调节接矿板至目标位置,达到了替代人工、提升选矿指标的目的。

关键词：智能;巡检机器人;摇床;