面向超容电缆沟巡检的机器人的设计与分析

来源期刊：机械设计与制造2018年第S1期

论文作者：刘国伟 宋屹峰 吕鹏 朱正国

文章页码：143 - 146

关键词：电缆沟;巡检机器人;履带式行走机构;转向性能;越障性能;

摘    要：针对电缆沟电力设备不便于人工巡检的问题,阐述了一种能够适应电缆沟恶劣巡检作业环境的移动机器人,并详细介绍了该机器人机构组成及其功能特点。通过对该机器人进行转向性能和越障过程分析,得到了机器人的原地转向性能、越障关键位姿动力学模型以及质心位置对机器人最大越障高度的影响规律。该机器人能够很好的代替人完成电缆沟日常巡检作业工作,满足电力生产的实际需求。