一种具有噪声干扰的MIMO非线性时变系统自适应控制

张超¹，孙启鸣²

1. 河南工学院计算机科学与技术系2. 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室

摘 要：针对含噪声多输入多输出不确定非线性时变系统,提出一种基于多维泰勒网(MTN)的自适应控制方案,其中两个MTN分别用来实现优化控制和非线性滤波.首先,提出多维泰勒网控制器(MTNC)以实现实时跟踪控制.将滤波输出与期望值之间的闭环误差作为MTNC的输入,根据系统不确定因素引起的误差,基于稳定的学习率,设计线性再励的自适应变步长算法以快速更新MTNC权值.其次,提出多维泰勒网滤波器(MTNF)以消除测量噪声.由于定义了测量值与MTNF输出之间误差的Lyapunov函数,自适应MTN滤波系统兼具基于Lyapunov理论的自适应滤波(LAF)和MTN的特有性质.最后,通过在Lyapunov意义下选取适当的权值更新律,可使MTNF输出渐近地收敛到期望信号,并证明了滤波器的收敛性和稳定性.仿真结果验证了所提出方案的有效性.

关键词：多输入多输出非线性时变系统;噪声干扰;自适应控制;非线性滤波;多维泰勒网;