一种统一的鲁棒自适应控制方法及近期自适应控制结果综述（英文）

温长云¹，周靖²，王薇³，黄江帅⁴，樊慧津⁵

1. 南洋理工大学电气电子工程学院2. 阿哥德大学工程科学系3. 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院4. 重庆大学自动化学院5. 华中科技大学自动化学院

摘 要：针对离散/连续时间情况下时不变/时变多种不同的鲁棒自适应控制系统,基于归纳法提出一种统一的传统分析方法,该方法为鲁棒自适应控制器的设计提供了一般性的指导原则.在设计和实现鲁棒自适应控制器时要求具有与模型误差先验知识相关的假设,通过所提出的算法可以将该假设消除,使得已有的鲁棒自适应控制理论得到进一步发展.此外,通过稳定性分析证明了该算法对于更宽松边界的模型误差具有鲁棒性.最后,归纳总结了近期自适应控制方法在处理非光滑不确定性、执行器故障补偿、欠驱动非完整约束、分布式一致性和随机系统控制等问题上取得的代表性成果.

关键词：自适应控制;稳定性;鲁棒性;非光滑非线性;执行器故障;欠驱动系统;一致性;随机自适应控制;