巡检机器人行驶轨迹定位方法

来源期刊：机械设计与制造2019年第3期

论文作者：胡鹏 吴功平 曹琪 杨松

文章页码：16 - 43

关键词：信息融合;轨迹定位;巡检机器人;优化补偿;自动巡检;

摘    要：针对机器人在架空地线上的无人监控的自动巡检,提出了一种在杆塔档间测绘巡检机器人行驶路径轨迹并定位的方法,为自动巡检任务奠定了基础。依赖优化后的里程计及倾角传感器实时测量由重力或张力引起的具有悬链线附加弧垂的行走里程与倾角数据并融合,得到机器人在悬链线上运行时不同时刻不同位置相对于杆塔基准点的位姿关系。为了提高定位精度,根据地线的悬链线特征对倾角数据进行平滑处理,降低外在因素对定位的影响程度。通过多次模拟实验以及现场实际运行结果发现该定位方法满足现场自动巡检的应用。