基于地线改造的巡检机器人机械结构设计

徐显金¹，吴功平¹，何缘¹，刘明²，曹琪²，徐青山³，李胜邦³

1. 武汉大学动力与机械学院2. 吉林省电力有限公司白山供电公司3. 吉林省电力有限公司

摘 要：针对目前研究的巡检机器人巡检效率低的问题,提出一种将巡检机器人和架空地线结构作为一个整体系统的研究方法,即将架空地线上的阻挡型防震锤、悬垂线夹和耐张塔头等阻挡型结构改造为无阻挡型道路结构,使得巡检机器人只需穿越这些越障碍物而无需跨越障碍物,从而大大提高机器人巡检效率。在此基础上,提出了一种沿架空地线行驶的自主巡检机器人系统,并着重阐述了线路改造和移动机器人机构两大关键技术。通过现场典型作业环境的运行试验,表明了提出的自主巡检机器人系统的正确性和良好的应用前景。

关键词：巡检机器人;架空地线;机构;试验;