基于模糊逻辑的移动机器人避障研究

来源期刊：机械设计与制造2017年第3期

论文作者：刘祖兵 袁亮 蒋伟

文章页码：101 - 104

关键词：移动机器人;超声波传感器;模糊逻辑;避障;

摘    要：为了提高移动机器人在未知障碍物环境下的避障性能,使用超声波感器,结合模糊逻辑对移动机器人避障进行了研究。针对传统模糊逻辑避障规则较多,运算量大以及在较大的转弯处不能成功避障的缺点,给不同距离的障碍物赋予不同的权值,添加有效障碍物范围搜索框,使得移动机器人避障效率得到提升,在通过较大的转弯处能够成功避障。通过Lab VIEW仿真实验证明,该方法能够使移动机器人成功避障。与传统的模糊逻辑避障算法相比,改进后的避障算法避障成功率提升45%~70%。