基于模糊控制的超声波避障方法的研究

吴汉熙¹，肖本贤²

1. 上海电器科学研究所集团有限公司上海格立特电力电子有限公司2. 合肥工业大学自动化研究所

摘 要：依据移动机器人上超声波传感器的布置和分组情况,将反映移动机器人当前感知环境的期望类别进行了概括。在此基础上分析了移动机器人的模糊避障原理,并建立了一种基于人的驾驶经验的模糊逻辑控制的路障躲避方法。通过对人的驾驶经验的分析,针对移动机器人建立了路障躲避的模糊规则,并给出了输入与输出变量的隶属度函数。在Simulink中模拟机器人行驶的环境,建立相应的模型对系统进行仿真,结果表明移动机器人能实现自主行驶。

关键词：超声波传感器;环境类别;模糊控制;路障躲避;仿真;