动态环境下移动机器人路径跟踪与避障

来源期刊：控制工程2010年第3期

论文作者：王仲民 刘开绪

文章页码：397 - 400

关键词：移动机器人;路径跟踪;模糊神经网络;避障;

摘    要：采用模糊神经网络并结合模糊逻辑控制的方法,研究在动态环境下移动机器人的在线路径跟踪与实时避障问题。针对移动机器人的运动学模型,依据点与直线间的距离关系设计了移动机器人的路径跟踪算法,提出了一种基于模糊神经网络的移动机器人在线路径跟踪方案,采用改进的BP算法对网络进行学习与训练,利用梯度下降法调整网络的权值与阈值,使其实际输出与期望输出的误差总均方差最小。同时,运用模糊逻辑控制,实现了移动机器人的实时避障。仿真实例证实了控制方案的有效性,表明了所提出的跟踪算法与控制方案具有良好的动态路径跟踪与实时避障能力。