遥操作机器人系统的变时延控制

来源期刊：控制工程2006年第S1期

论文作者：刘曙光 周宗锡 杨锋

文章页码：179 - 182

关键词：Internet机器人;遥操作;改进型Smith预估器;变时延;

摘    要：由于遥操作机器人传输通道中存在着变化的通讯时延,造成了系统不稳定和操作性能降低等问题。为了消除或减少时延的影响,在利用RBF神经网络进行延时预测的基础上,通过改进型Smith预估器进行遥操作机器人的时延控制,从而使系统稳定,并易于操作。理论分析表明,该方案对时延的变化有较强的适应性,控制系统的鲁棒稳定性和动态品质均优于单纯的Smith预估补偿控制,且易于实现。仿真结果表明,在时延情况下,该方法可实现对遥操作机器人较为准确的测控。